那(na)麼(me)隻(zhi)要(yao)在(zai)控(kong)製(zhi)器(qi)前(qian)向(xiang)通(tong)道(dao)串(chuan)聯(lian)上(shang)與(yu)輸(shu)入(ru)同(tong)頻(pin)率(lv)的(de)正(zheng)弦(xian)信(xin)號(hao)，就(jiu)可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)係(xi)統(tong)的(de)無(wu)靜(jing)差(cha)跟(gen)蹤(zong)。重(zhong)複(fu)控(kong)製(zhi)也(ye)多(duo)用(yong)數(shu)字(zi)控(kong)製(zhi)方(fang)式(shi)。離(li)散(san)後(hou)的(de)重(zhong)複(fu)控(kong)製(zhi)內(nei)模(mo)為(wei)：

式中：N為一個周期的采樣次數 基ji於yu內nei模mo原yuan理li的de理li想xiang重zhong複fu控kong製zhi係xi統tong的de前qian向xiang通tong道dao上shang含han有you一yi個ge周zhou期qi性xing延yan時shi環huan節jie，不bu可ke避bi免mian它ta會hui導dao致zhi動dong態tai性xing能neng較jiao差cha。到dao目mu前qian為wei止zhi，要yao實shi現xian高gao性xing能neng的de控kong製zhi效xiao果guo
，最zui為wei有you效xiao的de方fang法fa有you如ru下xia兩liang種zhong：一是直接重複控製
，引入前饋，通過前饋提高動態響應，其係統結構如圖1所示;二是嵌入式重複控製，它在重複控製器側加入PI調節器
，通過 PI調節來提高動態性能，其係統結構如圖2所示。

理想重複控製器Q(z)=l
，當擾動的角頻率ωd是輸入信號角頻率ωr的整數倍，即ωd=nωr時
，可以得到z-N=1，就是說
，理想的重複控製器可以消除任意次諧波，可以對小於采樣頻率的1/2下的任意次諧波進行無差跟蹤。所以本文中提出的控製器通過重複內模來抑製周期性幹擾
，實現穩態特性，PI控製提供動態補償
，該控製器兼顧了PI經典控製設計簡單，實現方便的優點
，同時彌補了重複控製單周期延時的缺點。 逆變器控製係統設計 圖3為基於DSP的de逆ni變bian器qi係xi統tong控kong製zhi方fang案an的de示shi意yi圖tu，如ru果guo係xi統tong引yin入ru電dian感gan電dian流liu內nei環huan，不bu僅jin可ke以yi增zeng加jia係xi統tong的de穩wen定ding性xing，還hai能neng適shi當dang降jiang低di諧xie振zhen峰feng值zhi。因yin此ci，在zai重zhong複fu控kong製zhi電dian壓ya外wai環huan的de內nei部bu加jia入ru電dian流liu內nei環huan，構gou成cheng重zhong複fu控kong製zhi雙shuang環huan
，可ke以yi增zeng加jia重zhong複fu控kong製zhi係xi統tong的de穩wen定ding性xing，還hai能neng降jiang低di補bu償chang器qi設she計ji難nan度du。

係統模擬部分主要是功率電路和接口電路，數字部分。接口電路是設計時需要特別考慮的，它需要實現數據的轉換(A/D
，D /A)，針對不同的A/D，haixuyaotebieshezhidianpingzhuanhuandianlu。ermenjiqudongdianlubujinyaotigongzugoudenengliangyiqudonggonglvmokuai，haixuyaogeli
，yibaohushuzixinpian。zuihoutongguoshuzibufendebiancheng
，shixianshuzikongzhi。

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