1.PID常用口訣:

canshuzhengdingzhaozuijia，congxiaodaodashunxuzha，xianshibilihoujifen
，zuihouzaibaweifenjia，quxianzhendanghenpinfan，bilidupanyaofangda，quxianpiaofuraodawan，bilidupanwangxiaoban，quxianpianlihuifuman，jifenshijianwangxiajiang，quxianbodongzhouqichang
，jifenshijianzaijiachang，quxianzhendangpinlvkuai
，xianbaweifenjiangxialai，dongchadalaibodongman，weifenshijianyingjiachang，lixiangquxianlianggebo，qiangaohoudi4比1
，一看二調多分析
，調節質量不會低

2.PID控製器參數的工程整定

各種調節係統中P.I.D參數經驗數據以下可參照：

溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

壓力P: P=30~70%,T=24~180s,

液位L: P=20~80%,T=60~300s,

流量L: P=40~100%,T=6~60s。

3.PID控製的原理和特點

在工程實際中
，應用最為廣泛的調節器控製規律為比例、積分、微分控製

，簡稱PID控製
，又稱PID調節。PID控製器問世至今已有近70年曆史


，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠
、調tiao整zheng方fang便bian而er成cheng為wei工gong業ye控kong製zhi的de主zhu要yao技ji術shu之zhi一yi。當dang被bei控kong對dui象xiang的de結jie構gou和he參can數shu不bu能neng完wan全quan掌zhang握wo
，或huo得de不bu到dao精jing確que的de數shu學xue模mo型xing時shi，控kong製zhi理li論lun的de其qi它ta技ji術shu難nan以yi采cai用yong時shi，係xi統tong控kong製zhi器qi的de結jie構gou和he參can數shu必bi須xu依yi靠kao經jing驗yan和he現xian場chang調tiao試shi來lai確que定ding
，這zhe時shi應ying用yongPID控製技術最為方便。即當我們不完全了解一個係統和被控對象

，或不能通過有效的測量手段來獲得係統參數時，最適合用PID控製技術。PID控製，實際中也有PI和PD控製。PID控製器就是根據係統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控製量進行控製的。

比例(P)控製

比例控製是一種最簡單的控製方式。其控製器的輸出與輸入誤差信號成比例關係。當僅有比例控製時係統輸出存在穩態誤差(Steady-state error)。

積分(I)控製

在(zai)積(ji)分(fen)控(kong)製(zhi)中(zhong)，控(kong)製(zhi)器(qi)的(de)輸(shu)出(chu)與(yu)輸(shu)入(ru)誤(wu)差(cha)信(xin)號(hao)的(de)積(ji)分(fen)成(cheng)正(zheng)比(bi)關(guan)係(xi)。對(dui)一(yi)個(ge)自(zi)動(dong)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)，如(ru)果(guo)在(zai)進(jin)入(ru)穩(wen)態(tai)後(hou)存(cun)在(zai)穩(wen)態(tai)誤(wu)差(cha)，則(ze)稱(cheng)這(zhe)個(ge)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)是(shi)有(you)穩(wen)態(tai)誤(wu)差(cha)的(de)或(huo)簡(jian)稱(cheng)有(you)差(cha)係(xi)統(tong)(System with Steady-state Error)。為了消除穩態誤差，在控製器中必須引入“積分項”。jifenxiangduiwuchaqujueyushijiandejifen，suizheshijiandezengjia

，jifenxianghuizengda。zheyang，jibianwuchahenxiao
，jifenxiangyehuisuizheshijiandezengjiaerjiada
，tatuidongkongzhiqideshuchuzengdashiwentaiwuchajinyibujianxiao，zhidaodengyuling。yinci，bili+積分(PI)控製器，可以使係統在進入穩態後無穩態誤差。

微分(D)控製

在微分控製中，控製器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關係。 自動控製係統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性組件(環節)或有滯後(delay)組件，具有抑製誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑製誤差的作用的變化“超前”
，即在誤差接近零時
，抑製誤差的作用就應該是零。這就是說，在控製器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值
，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢
，這樣，具有比例+微wei分fen的de控kong製zhi器qi，就jiu能neng夠gou提ti前qian使shi抑yi製zhi誤wu差cha的de控kong製zhi作zuo用yong等deng於yu零ling
，甚shen至zhi為wei負fu值zhi

，從cong而er避bi免mian了le被bei控kong量liang的de嚴yan重zhong超chao調tiao。所suo以yi對dui有you較jiao大da慣guan性xing或huo滯zhi後hou的de被bei控kong對dui象xiang，比bi例li+微分(PD)控製器能改善係統在調節過程中的動態特性。

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