該項目的完成將解決長期困擾我軍的事故炮彈
、戰(zhan)爭(zheng)遺(yi)留(liu)彈(dan)等(deng)危(wei)險(xian)彈(dan)藥(yao)安(an)全(quan)處(chu)理(li)問(wen)題(ti)。機(ji)械(xie)手(shou)是(shi)危(wei)險(xian)品(pin)處(chu)理(li)機(ji)器(qi)人(ren)操(cao)作(zuo)過(guo)程(cheng)中(zhong)直(zhi)接(jie)與(yu)彈(dan)藥(yao)接(jie)觸(chu)的(de)重(zhong)要(yao)部(bu)件(jian)，主(zhu)要(yao)用(yong)於(yu)執(zhi)行(xing)對(dui)危(wei)險(xian)彈(dan)藥(yao)的(de)夾(jia)持(chi)、拆除
、搬運和放置作業

， 機械手工作的穩定性直接決定著彈藥處理的成功率
，因此機械手的設計至關重要。

機械手的三塊控製器的控製芯片都為2407DSP，雖然三塊控製器實現的功能不同，但在硬件電路設計時按照DSP管腳的功能，設計外圍電路如下：

PWM 管腳：

DSP 的每個事件管理器都有與比較單元相關的PWM 電路，能夠產生六路帶可編程死區和輸出極性的PWM 輸出
，但是都是成對輸出的
，對於本控製器需要的獨立的輸出，每個事件管理器隻有3 路，一個DSP 有兩個事件管理器

，可以獨立的輸出6 路PWM 波。液壓控製器需要6 路PWM 波驅動電業比例閥，而伺服電機控製器需要4 路0-5V 的(de)加(jia)速(su)器(qi)信(xin)號(hao)調(tiao)節(jie)電(dian)機(ji)轉(zhuan)速(su)
，在(zai)設(she)計(ji)電(dian)路(lu)時(shi)將(jiang)這(zhe)兩(liang)種(zhong)電(dian)路(lu)設(she)計(ji)在(zai)一(yi)起(qi)，並(bing)製(zhi)成(cheng)印(yin)刷(shua)電(dian)路(lu)板(ban)
，焊(han)板(ban)時(shi)按(an)每(mei)板(ban)的(de)功(gong)能(neng)焊(han)接(jie)即(ji)可(ke)，液(ye)壓(ya)控(kong)製(zhi)器(qi)需(xu)要(yao)輸(shu)出(chu)PWM 波形，芯片用LM393 做比較器
，此時電阻R19 和電容C71 不焊即可
，但要有R21上拉電阻，R17 和R18 將2 腳電壓分在1.7V 左右比較合適。伺服控製器需要輸出0-5V 電壓芯片用LM2904 做運放用，焊電阻R19 和電容C17不用MOS 管、R21 和外接電源，也不用焊R17，直接將DSP 輸出0-3.3V 電壓放大到0-5V 輸出。PWM/電壓輸出電路圖見圖1：

IO 口：

DSP 的數字I/O 口模塊具有控製專用I/O 和複用引腳的功能，可以輸出輸入高低電平信號，根據其功能將其設計成開關量輸出

，輸入，並用其控製繼電器
，作為控的開關。開關量輸入隻要用電阻分壓即可，開關量輸出使用光耦隔離
，本設計用的光耦PC817，比較適合DSP 使用。當DSP 輸出高電平時繼電器吸合
，CNETA1 和CNETA2 兩腳導通繼電器電路圖見圖2：

QEP 電路：

DSP 的每個時間管理器都有一個正交編碼器脈衝（QEP）電路。當QEP電路被使能時可以對CAP1/QEP1 和CAP2/QEP2（對於EVA 模塊）yinjiaoshangdezhengjiaobianmashurumaichongjinxingjiemahejishu。zhengjiaobianmamaichongdianlukeyongyulianjieguangdianbianmaqiyihuodexuanzhuanjixiedeweizhihesulv。sifudianjikongzhiqixuyaoshiyongQEP 電路，由於一個伺服電機控製器需要控製4 台伺服電機，所以碼盤信號使用74153 芯片選擇輸入，同時碼盤的每路信號都有正負兩根線通過運放放大後再到74153 選擇後輸入DSP
，碼盤選擇電路見圖3：

其中W/R/IOPC0 為使能信號，XINT1/IOPA2 和XINT2/ADCSOC/IOPDO 構成選擇信號，74153 通過選擇信號的選擇碼選擇一對信號從7 腳和9 腳輸出給DSP。其他硬件電路設計包括電源、串口、CAN 總線和DSP 外圍接線等都是典型的設計。

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