焊接機器人是在工業機器人基礎上發展起來的先進焊接設備

，由於焊接過程中，工件有加工誤差
、熱變形

、定ding位wei誤wu差cha等deng各ge種zhong影ying響xiang因yin素su，導dao致zhi焊han接jie質zhi量liang下xia降jiang，為wei保bao證zheng焊han接jie的de可ke靠kao性xing，必bi須xu要yao進jin行xing焊han縫feng的de自zi動dong跟gen蹤zong。核he心xin是shi開kai發fa離li性xing能neng的de傳chuan感gan器qi和he有you效xiao的de控kong製zhi方fang法fa
，近jin年nian來lai

，CCO傳感器和旋轉電弧傳感器已成為兩大主流傳感器;模糊控製和及其與神經網絡、PIO結合的智能控製方法已成為主要的控製方法。

　　

焊接電源和信號的檢測及相關的控製部件組成電弧傳感係統，包括焊炬、直流焊接電源

、霍爾電流傳感器、AID采樣器件、濾波和轉速控製電路。它是整個係統的關鍵，完成測位、旋轉伺服控製和電流采樣的功能。為了確定焊炬旋轉時所處的位置及旋轉速度，在旋轉電機中裝有一個同鈾的光電碼盤，其外圈有64個矩形槽、內圈有1個ge矩ju形xing槽cao

，當dang電dian機ji運yun轉zhuan時shi

，矩ju形xing槽cao交jiao替ti地di阻zu擋dang和he允yun許xu從cong光guang電dian管guan中zhong的de發fa光guang管guan通tong往wang光guang敏min接jie受shou管guan的de光guang路lu，光guang敏min管guan輸shu出chu脈mai衝chong信xin號hao
，反fan映ying旋xuan轉zhuan的de瞬shun時shi位wei置zhi
，用yong作zuoAID 采樣的觸發脈衝。旋轉電機的控製一般采用PWM方式，具體的實現分為數字式和模擬式兩種。文獻1中通過DSP進行數字處理，計算出相應的控製量後輸出到 OAC7625，A/0轉換的結果經過隔離放大後控製PWM模塊SG3525，這是一種數字式的控製方法，此外也有采用單片機的HSO或EPA的高速輸出功能

，通過驅動及光電隔離電路完成電壓等級的轉換後對電機進行轉速控製。

　　

采用的是圖2所示的模擬電路的方法，原理是：焊炬旋轉的速度信號經隔離放大後，送入LM2907進行頻率/電壓轉換，其輸出為一個與轉速相對應的鋸齒波。此信號和調速旋鈕來的設定值分別輸入放大器的負
、正輸入端
，輸出的是PWM電壓，實現對場效應管IRE540的控製。