在電機和輸出OUT1之間插入了用來檢測電流的電阻Rs，流(liu)經(jing)電(dian)機(ji)的(de)電(dian)流(liu)被(bei)檢(jian)測(ce)為(wei)電(dian)壓(ya)
，並(bing)被(bei)負(fu)反(fan)饋(kui)到(dao)輸(shu)入(ru)級(ji)放(fang)大(da)器(qi)。輸(shu)入(ru)級(ji)反(fan)相(xiang)放(fang)大(da)器(qi)根(gen)據(ju)該(gai)反(fan)饋(kui)對(dui)兩(liang)個(ge)輸(shu)出(chu)級(ji)功(gong)率(lv)放(fang)大(da)器(qi)的(de)輸(shu)出(chu)電(dian)壓(ya)進(jin)行(xing)反(fan)饋(kui)控(kong)製(zhi)。輸(shu)出(chu)級(ji)放(fang)大(da)器(qi)是(shi)差(cha)分(fen)放(fang)大(da)器(qi)，OUT1放大器使用反相輸入端接收輸入級放大器的輸出M0，而OUT2放大器使用同相輸入端接收

，因此OUT2變成與OUT1相反的相位。總體而言
，可以將其視為單端輸入差分輸出（正相/反相）放大器。

 

下麵介紹輸入電壓和輸出電流之間的關係。輸出電流（電機驅動電流）作為檢測並放大電流檢測電阻Rs兩端的電壓差（電壓降的量）的差分放大器的輸出Vso，被反饋到輸入級反相放大器的反相引腳。Vso通過下列公式計算。從Rs的連接情況可以看出，Vso成為相對於電流方向的反相電壓。

 

Vso＝－Rs・Io・(R6/R5)＋Vref

 

假設施加到輸入引腳IN1的電壓是VIN1，並且輸入級反相放大器的增益是無限大的，則反相輸入引腳的電壓將是Vref。

 

基於反相放大器的工作原理，將輸入級反相放大器的反相輸入引腳的電流總和控製為0A。也就是說，變成下麵的公式：

 

 

將該公式變形後
，變為

 

 

由於Rs(R6/R5)是固定值，因此可以通過調節VIN1將輸出電流Io設置為所需值。

 

電流驅動在小於設置電流時會以最大電壓驅動電機，因此具有達到設置電流的時間短、電機的反應速度快的特點。另外，本文的有刷直流電機驅動是以線性驅動為例進行介紹的，但也可以通過PWM輸出來檢測電流，並通過負反饋控製來實現電流驅動。

（來源：ROHM，作者：ROHM）