在一些控製簡單或要求低成本的運動控製係統中

，經常用步進電機做執行元件。步進電機在這種應用場合下最大的優勢是：keyikaihuanfangshikongzhierwuxufankuijiunengduiweizhihesudujinxingkongzhi。danyezhengshiyinweifuzaiweizhiduikongzhidianlumeiyoufankui，bujindianjijiubixuzhengquexiangyingmeicilicibianhua。ruguolicipinlvxuanzebudang，dianjibunenggouyidaoxindeweizhi
，nameshijidefuzaiweizhixiangduikongzhiqisuoqidaideweizhichuxianyongjiuwucha
，jifashengshibuxianxianghuoguochongxianxiang。yincibujindianjikaihuankongzhixitongzhong，ruhefangzhishibuheguochongshikaihuankongzhixitongnengfouzhengchangyunxingdeguanjian。

　　

失(shi)步(bu)和(he)過(guo)衝(chong)現(xian)象(xiang)分(fen)別(bie)出(chu)現(xian)在(zai)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)啟(qi)動(dong)和(he)停(ting)止(zhi)的(de)時(shi)候(hou)。一(yi)般(ban)情(qing)況(kuang)下(xia)
，係(xi)統(tong)的(de)極(ji)限(xian)啟(qi)動(dong)頻(pin)率(lv)比(bi)較(jiao)低(di)，而(er)要(yao)求(qiu)的(de)運(yun)行(xing)速(su)度(du)往(wang)往(wang)比(bi)較(jiao)高(gao)。如(ru)果(guo)係(xi)統(tong)以(yi)要(yao)求(qiu)的(de)運(yun)行(xing)速(su)度(du)直(zhi)接(jie)啟(qi)動(dong)，因(yin)為(wei)該(gai)速(su)度(du)已(yi)超(chao)過(guo)極(ji)限(xian)啟(qi)動(dong)頻(pin)率(lv)而(er)不(bu)能(neng)正(zheng)常(chang)啟(qi)動(dong)，輕(qing)則(ze)可(ke)能(neng)發(fa)生(sheng)丟(diu)步(bu)
，重(zhong)則(ze)根(gen)本(ben)不(bu)能(neng)啟(qi)動(dong)
，產(chan)生(sheng)堵(du)轉(zhuan)。係(xi)統(tong)運(yun)行(xing)起(qi)來(lai)以(yi)後(hou)，如(ru)果(guo)達(da)到(dao)終(zhong)點(dian)時(shi)立(li)即(ji)停(ting)止(zhi)發(fa)送(song)脈(mai)衝(chong)串(chuan)，令(ling)其(qi)立(li)即(ji)停(ting)止(zhi)
，則(ze)由(you)於(yu)係(xi)統(tong)慣(guan)性(xing)作(zuo)用(yong)，電(dian)機(ji)轉(zhuan)子(zi)會(hui)轉(zhuan)過(guo)平(ping)衡(heng)位(wei)置(zhi)
，如(ru)果(guo)負(fu)載(zai)的(de)慣(guan)性(xing)很(hen)大(da)，會(hui)使(shi)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)轉(zhuan)子(zi)轉(zhuan)到(dao)接(jie)近(jin)終(zhong)點(dian)平(ping)衡(heng)位(wei)置(zhi)的(de)下(xia)一(yi)個(ge)平(ping)衡(heng)位(wei)置(zhi)，並(bing)在(zai)該(gai)位(wei)置(zhi)停(ting)下(xia)。

　　

為了克服失步和過衝現象，應在步進電機啟停時進行如圖1所示的升降速控製。

 

從圖1可以看出，L2段為恒速運行，L1段為升頻，L3段為降頻
，按照“失步”的定義，如果在L1及L3段duan上shang升sheng及ji下xia降jiang的de控kong製zhi頻pin率lv變bian化hua大da於yu步bu進jin電dian機ji的de響xiang應ying頻pin率lv變bian化hua，步bu進jin電dian機ji就jiu會hui失shi步bu，失shi步bu會hui導dao致zhi步bu進jin電dian機ji停ting轉zhuan，經jing常chang會hui影ying響xiang係xi統tong的de正zheng常chang工gong作zuo，因yin此ci，在zai步bu進jin電dian機ji變bian速su運yun行xing中zhong，必bi須xu進jin行xing正zheng確que的de升sheng降jiang速su控kong製zhi。

　　

以下按不同的控製單元
，介紹幾種常用的步進電機升降速控製方法。

　　

　　

MPC01係列運動控製卡可以作為PCjiyundongkongzhixitongdehexinkongzhidanyuan。kashangdezhuanyongyundongkongzhixinpiankezidongjinxingshengjiangsujisuan。qiyundongkongzhihanshukuzhongyeyouzhuanmenjinxingtixingshengjiangsuyundongcanshushezhidehanshu——set_profile(intch,doublels,doublehs,doubleaccel)。其參數定義如下：

　　

ch:設定的軸號。

　　

ls:設定低速（起始速度）的值。單位為pps（脈衝/秒）

　　

hs:設定高速（恒速段）的值。單位為pps（脈衝/秒）

　　

accel：設定加速度大小。單位為ppss（脈衝/秒/秒）

　　

用戶在調用運動指令函數時，隻需指定總的脈衝數
，運動控製卡上的專用運動控製芯片便按照set_profile函數設置的運動參數自動進行升降速計算，而不會占用PC機的CPU資源。

　　

鬆下FP0係列PLC具有專用的運動控製指令，其CPU單元可自動進行圖1所示的升降速計算。和MPC01係列運動控製卡相似，用戶隻需設置梯形速度的初速度ls
、恒速hs、加速時間t和所需發的脈衝數P。運行此程序段，當PLC檢測到輸入端X2的一個上跳變時，便自動執行如圖1所示的升降速脈衝輸出功能。

　　

　　

caiyongweijiduibujindianjijinxingjiajiansukongzhi，shijishangjiushigaibianshuchumaichongdeshijianjiange，shengsushishimaichongchuanzhujianjiami，jiansushishimaichongchuanzhujianxishu。caiyongdingshiqizhongduanfangshikongzhidianjibiansushi，shijishangshibuduangaibiandingshiqizhuangzaizhidedaxiao。

　　

danpianjizaikongzhidianjijiajiansudeguochengzhong，yibanyonglisanfangfabijinlixiangdeshengjiangsuquxian。jiajiansudexielvzaizhixianjiasuguochengzhong
，sudubushilianxubianhua

，ershianfendangjieduanbianhua，weiyuyaoqiudeshengsuxielvxiangbijin
，bixuquedingmeigetaijieshangdeyunxingshijian，jiantu3。時間Δt越小
，升速越快
，反之越慢。Δt的大小可由理論或實驗確定，以升速最快而又不失步為原則。每個台階的運行步數為為Ns=fsΔt=sΔN，反映了每個速度台階運行步數與當前速度szhijiandeguanxi，chengxuzhixingguochengzhong
，meicisudushengyidang
，douyaojisuanzhegetaijieyingzoudebushu
，ranhouyidijianfangshijianzha，dangjianzhilingshi
，gaidangsuduyunxingwanbi，shengruyouyidangsudu。

　　

dianjizaishengsuguochengzhong，duishengsuzongbushujinxingdijiancaozuo，dangjianzhilingshishengsuguochengjieshu
，zhuanruyunsuyunzhuanguocheng。jiansuguochengdeguilvyushengsuguochengxiangtong

，zhishianxiangfandeshunxujinxing。zaibujindianjideqitingguochengzhong，genjukongzhixitongdejutitedian，caiyongshangshusanzhongshengjiangsukongzhifangshizhiyi
，doukeyibimiandianjishibuhuoguochong，dadaobijiaojingquedekongzhi。