設計了基於COMX和STM32的機器人伺服控製器解決方案。首先介紹了COMX模塊的功能及結構，然後設計了基於FSMC的接口電路來控製COMX。係統采用實時工業以太網EtherCAT協xie議yi作zuo為wei機ji器qi人ren伺si服fu係xi統tong的de底di層ceng協xie議yi
，同tong時shi構gou建jian伺si服fu從cong站zhan控kong製zhi器qi。實shi時shi以yi太tai網wang技ji術shu簡jian化hua了le一yi般ban總zong線xian的de互hu操cao作zuo性xing和he實shi時shi性xing等deng方fang麵mian的de問wen題ti，能neng滿man足zu控kong製zhi網wang絡luo傳chuan輸shu的de實shi時shi性xing要yao求qiu，EtherCAT工業以太網技術以其網絡實時性高、速度快、拓撲結構靈活等優點得到廣泛關注。本控製器采用德國赫優訊公司開發的嵌入式實時以太網模塊COMX來完成EtherCAT通信的功能
，采用STM32為主控製器


，由STM32來控製電機和COMX的工作流程。

　　

　　

本伺服控製器主要用於機器人伺服節點通訊、關節電機的控製、I/O控製以及傳感信息的采集。主要硬件由COMX和STM32來組成，其中COMX負責EtherCAT通信
，STM32采用FSMC機製來讀寫COMX
；STM32是從站的伺服控製器主控芯片，主要進行電機控製和A/D、D/A模塊的控製，以及負責管理COMX模塊的運行流程。其中伺服通信功能是基於EtherCAT協議進行組網來達到各模塊互聯和數據交換的目的，這樣便於伺服節點的擴展和硬件結構的設計；在電機控製上采用RS485接口控製SR518數字舵機；其中I/O口用於基本的輸入輸出功能
；A/D通道可以連接傳感設備用於機器人的感知
，D/A通道用於對語音
、電流等模擬量的輸出；RS232是開發過程中的調試接口。

圖1.硬件電路圖

　　

STM32采用FSMC機製控製COMX
，將COMX映射到STM32的內存空間中
，對COMX的讀寫方式和讀寫SRAM相同。 FSMC是集成在STM32F係列芯片上的外部存儲器控製接口，FSMC能控製兩種存儲器： NOR Flash/SRAM控製器、 NAND Flash/PC卡控製器。嵌入式模塊COMX通過一個50PIN插槽來連接主控芯片，插槽包含了與主機通信必備的控製線總線、16位數據總線和14位地址總線等；COMX與STM32的硬件電路圖如圖3所示，由電路圖可知COMX內存映射到FSMC的第一個存儲塊的第四個分區中，起始地址為 0x6C000000，並且采用8位數據寬度來讀寫DPM存儲區。