PWM 管腳：DSP 的每個事件管理器都有與比較單元相關的PWM 電路，能夠產生六路帶可編程死區和輸出極性的PWM 輸出，但是都是成對輸出的，對於本控製器需要的獨立的輸出，每個事件管理器隻有3 路
，一個DSP 有兩個事件管理器，可以獨立的輸出6 路PWM 波。液壓控製器需要6 路PWM 波驅動電業比例閥，而伺服電機控製器需要4 路0-5V 的de加jia速su器qi信xin號hao調tiao節jie電dian機ji轉zhuan速su
，在zai設she計ji電dian路lu時shi將jiang這zhe兩liang種zhong電dian路lu設she計ji在zai一yi起qi
，並bing製zhi成cheng印yin刷shua電dian路lu板ban，焊han板ban時shi按an每mei板ban的de功gong能neng焊han接jie即ji可ke，液ye壓ya控kong製zhi器qi需xu要yao輸shu出chuPWM 波形
，芯片用LM393 做比較器，此時電阻R19 和電容C71 不焊即可，但要有R21 上拉電阻
，R17 和R18 將2 腳電壓分在1.7V 左右比較合適。

伺服控製器需要輸出0-5V 電壓芯片用LM2904 做運放用
，焊電阻R19 和電容C17不用MOS 管
、R21 和外接電源，也不用焊R17
，直接將DSP 輸出0-3.3V 電壓放大到0-5V 輸出。PWM/電壓輸出電路圖見圖：

IO 口：DSP 的數字I/O 口模塊具有控製專用I/O 和複用引腳的功能，可以輸出輸入高低電平信號，根據其功能將其設計成開關量輸出
，輸入，並用其控製繼電器，作為控的開關。開關量輸入隻要用電阻分壓即可

，開關量輸出使用光耦隔離，本設計用的光耦PC817，比較適合DSP 使用。當DSP 輸出高電平時繼電器吸合，CNETA1 和CNETA2 兩腳導通繼電器電路圖見圖：

QEP 電路：DSP 的每個時間管理器都有一個正交編碼器脈衝（QEP）電路。當QEP電路被使能時可以對CAP1/QEP1 和CAP2/QEP2（對於EVA 模塊）引(yin)腳(jiao)上(shang)的(de)正(zheng)交(jiao)編(bian)碼(ma)輸(shu)入(ru)脈(mai)衝(chong)進(jin)行(xing)解(jie)碼(ma)和(he)計(ji)數(shu)。正(zheng)交(jiao)編(bian)碼(ma)脈(mai)衝(chong)電(dian)路(lu)可(ke)用(yong)於(yu)連(lian)接(jie)光(guang)電(dian)編(bian)碼(ma)器(qi)以(yi)獲(huo)得(de)旋(xuan)轉(zhuan)機(ji)械(xie)的(de)位(wei)置(zhi)和(he)速(su)率(lv)。伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)控(kong)製(zhi)器(qi)需(xu)要(yao)使(shi)用(yong)QEP 電路，由於一個伺服電機控製器需要控製4 台伺服電機
，所以碼盤信號使用74153 芯片選擇輸入，同時碼盤的每路信號都有正負兩根線通過運放放大後再到74153 選擇後輸入DSP，碼盤選擇電路見圖：

本文介紹了機器視覺係統中PWM/電壓輸出電路、IO 口電路與QEP 電路設計，使得開發人員可以通過電路介紹將數字技術與攝像頭、傳感器、電機和其他外設集成來輕鬆構建 3D 點(dian)雲(yun)。整(zheng)個(ge)機(ji)器(qi)人(ren)車(che)現(xian)在(zai)可(ke)以(yi)完(wan)成(cheng)所(suo)需(xu)功(gong)能(neng)，同(tong)時(shi)也(ye)完(wan)全(quan)符(fu)合(he)視(shi)覺(jiao)設(she)計(ji)要(yao)求(qiu)，達(da)到(dao)了(le)相(xiang)應(ying)技(ji)術(shu)指(zhi)標(biao)，為(wei)將(jiang)來(lai)的(de)批(pi)量(liang)生(sheng)產(chan)奠(dian)定(ding)了(le)堅(jian)實(shi)的(de)基(ji)礎(chu)，市(shi)場(chang)潛(qian)力(li)巨(ju)大(da)。

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