當dang然ran，對dui於yu可ke以yi根gen據ju需xu求qiu自zi主zhu定ding製zhi傳chuan感gan器qi的de土tu豪hao公gong司si而er言yan

，本ben篇pian顯xian得de多duo餘yu，請qing繞rao行xing。本ben篇pian主zhu要yao適shi用yong於yu自zi動dong駕jia駛shi初chu級ji開kai發fa者zhe，主zhu要yao麵mian向xiang高gao校xiao和he科ke研yan院yuan所suo的de研yan究jiu人ren員yuan，以yi性xing能neng為wei主zhu，較jiao少shao考kao慮lv成cheng本ben問wen題ti。筆bi者zhe主zhu要yao基ji於yuLinux係統進行開發
，所介紹的API均以Ubuntu14.04及以上版本為準（4月份出Ubuntu18.04了，2年一個穩定版本

，值得期待）。

 

圖1 自動駕駛主流傳感器

 

單目攝像機

 

首推AVT工業相機，國內代理商較多。包含的相機種類較為齊全，接口包括1394火線接口、網口接口等，價格從幾千元到幾萬元不等。

 

應用：單目相機的應用開發主要包括特征類符號的檢測與識別，如車道線檢測、交通標誌識別、交通燈識別
、xingrenhecheliangjiancedeng，jiyujiqixuexideshijiaojisuanzaizidongjiashipujizhiriyidinghuishibibukeshaodebufen，jinguanmuqianlaishuoshijiaojiancekekaoxingbingbushihengao，zaiyijiguangleidaweizhuyaoganzhishouduandezidongjiashicheliangzhongyingyongbingweidadaoyuqi。

 

圖2 路麵及車輛識別

 

雙目攝像機

 

應用於室外場景的雙目視覺確實不多見，筆者之前用過的bumblebee雙目也是應用於室內場景
，之後接觸了ZED相機也是室內比較好用（畢竟基線長度固定了

，就那麼短！）。建jian議yi用yong於yu室shi外wai做zuo視shi覺jiao裏li程cheng計ji或huo者zhe識shi別bie類lei算suan法fa的de

，自zi行xing搭da建jian雙shuang目mu傳chuan感gan器qi

，在zai保bao證zheng同tong步bu觸chu發fa的de情qing況kuang下xia，根gen據ju具ju體ti需xu求qiu確que定ding基ji線xian長chang度du。雙shuang目mu視shi覺jiao繞rao不bu開kai視shi差cha圖tu和he雙shuang目mu標biao定ding，目mu前qian比bi較jiao通tong用yong的de雙shuang目mu標biao定ding做zuo法fa是shi采cai用yong張zhang正zheng友you法fa，利li用yongCamera Calibration Toolbox進行標定，當然，openCV中也集成了該方法，習慣C編程的可以看下，OpenCV經典教材《學習OpenCV》中文版464頁至492頁有詳細內容，更有代碼，不多說。

 

圖3 雙目立體視覺標定

 

應用：障礙物檢測可以
，限於室內
，結構光，近距離
；視覺裏程計確實是目前比較好的應用領域，用於路口定位等，各種開源SLAM技術中也都有應用

，如ORB SLAM2，《視覺SLAM十四講》有詳細介紹和應用，好書
，推薦一下。

 

全景相機

 

分為單鏡頭全景相機和多鏡頭拚接全景相機。筆者基於全景視覺的開發應用不多（當多目鏡頭使用，未完全發揮其全景優勢）

，2015年騰訊做街景地圖的時候貌似見過他們車上裝著一個。

 

應用：比bi較jiao推tui薦jian用yong全quan景jing相xiang機ji做zuo視shi覺jiao裏li程cheng計ji，視shi野ye範fan圍wei大da
，特te征zheng點dian關guan聯lian度du高gao
，個ge人ren始shi終zhong覺jiao得de用yong全quan景jing視shi覺jiao配pei合he組zu合he導dao航hang做zuo高gao精jing度du地di圖tu重zhong建jian是shi個ge不bu錯cuo的de選xuan擇ze，實shi現xian自zi動dong駕jia駛shi汽qi車che車che道dao級ji別bie定ding位wei，其qi他ta的de沒mei有you深shen入ru研yan究jiu。

 

紅外相機

 

紅外相機應該屬於視覺的另外一個門類，夜視效果比白晝效果好，可應用於行人
、車che輛liang檢jian測ce等deng。以yi前qian覺jiao得de在zai激ji光guang雷lei達da出chu現xian以yi後hou，紅hong外wai相xiang機ji在zai自zi動dong駕jia駛shi應ying用yong中zhong處chu於yu一yi個ge比bi較jiao尷gan尬ga的de地di位wei
，價jia格ge不bu菲fei且qie沒mei有you激ji光guang雷lei達da結jie果guo來lai的de直zhi接jie
，使shi用yong之zhi後hou發fa現xian
，在zai障zhang礙ai物wu（如人）識別上

，激光離散點雲還是比不上空間上連續的圖像。另外
，測試中驚奇的發現
，紅外相機具體可以捕捉玻璃上的人影！細思極恐！紅外相機在一定程度上可以對發熱體進行區分，如路麵、行(xing)人(ren)等(deng)，但(dan)畢(bi)竟(jing)需(xu)要(yao)後(hou)處(chu)理(li)
，沒(mei)有(you)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)利(li)用(yong)絕(jue)對(dui)高(gao)度(du)或(huo)者(zhe)梯(ti)度(du)進(jin)行(xing)障(zhang)礙(ai)物(wu)檢(jian)測(ce)來(lai)的(de)直(zhi)接(jie)。夜(ye)晚(wan)條(tiao)件(jian)下(xia)可(ke)以(yi)替(ti)代(dai)彩(cai)色(se)相(xiang)機(ji)
，進(jin)行(xing)前(qian)視(shi)障(zhang)礙(ai)物(wu)檢(jian)測(ce)與(yu)監(jian)控(kong)。

 

圖4 紅外視覺成像

 

毫米波雷達

 

適用於高速環境和編隊行駛，其他場景貌似沒有必要安裝。單買貴，批發便宜。使用過delphi的一款
，應該也是國內應用的比較多的，距離上最遠到150米mi，分fen為wei單dan點dian跟gen蹤zong和he多duo目mu標biao檢jian測ce兩liang種zhong工gong作zuo模mo式shi，前qian者zhe適shi用yong於yu編bian隊dui行xing駛shi過guo程cheng中zhong前qian車che檢jian測ce，後hou者zhe適shi用yong於yu高gao速su環huan境jing下xia的de遠yuan距ju離li目mu標biao檢jian測ce。由you於yu毫hao米mi波bo雷lei達da的de成cheng像xiang原yuan理li為wei錐zhui麵mian成cheng像xiang（相當於從一點往外發散成一個錐麵）
，依yi據ju錐zhui麵mian中zhong障zhang礙ai物wu的de麵mian積ji來lai推tui算suan障zhang礙ai物wu，因yin而er對dui於yu複fu雜za場chang景jing
，障zhang礙ai物wu較jiao為wei雜za亂luan。而er高gao速su公gong路lu場chang景jing較jiao為wei理li想xiang，道dao路lu環huan境jing好hao，車che輛liang相xiang對dui較jiao少shao，適shi用yong於yu前qian方fang車che輛liang的de提ti前qian預yu警jing。（Tesla認為視覺+毫米足夠支撐自動駕駛係統，個人相當認同，但是貌似算法上還需要推進一步）

 

開發：通過can收發數據

，數據格式較為簡單，一般協議文件中都有定義，對can口開發沒有基礎也不要恐慌

，相當簡單，買一個USBCAN轉換器，有Ubuntu係統下can接收數據的依賴庫，之後的數據解析按照協議來即可。 激光雷達。

 

應用：障礙物檢測主流
，waymo
、百度、各大傳統汽車廠商、各大創業公司、各大高校
、研究院所……那麼多自動駕駛汽車頂上裝著的幾乎都是激光雷達（Tesla除外）
；高精度地圖重建與環境建模
；SLAM等。

 

圖 多雷達融合

 

目前實際開發中筆者用到的傳感器就這麼多，希望對於初學者有所幫助吧。對於設備選型有選擇困難症的也可以私信我


，多多交流。

 

 

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